在2019法兰克福车展上，奥迪全新S6三厢版与Avant旅行版正式首发（以下统称S6）。作为全新奥迪A6的高性能版本，全新S6在内外设计上更强调运动性。动力上，欧规本土版车型搭载3.0T V6柴油发动机+48V轻混系统，最大功率350马力，峰值扭矩700牛·米。
外观方面，全新S6相比A6运动套件版车型的区别十分有限，二者的前包围造型完全一致，仅通过增加银色饰条进行点缀，进一步增强了前脸的凶猛程度。与此同时，S车型还换装了新样式的前格栅，每根横格栅均采用双镀铬条，搭配S6徽标，潜移默化中增强了性能版本的专属感。
来到侧面，全新S6对比A6并无太多变化，大尺寸轮圈、高性能制动系统、银色外后视镜外壳是S车型一直以来的特点。车尾部分，全新S6的主要特点除了S系列车型一贯使用的双边共四出式椭圆形排气外，还包括S6三厢版车型后备厢上的小尺寸后扰流板。除上述内容外，新车整体维持了A6的轮廓和布局，非常低调。此外，消费者也可选择“全车黑化”设定，即车辆的前包围塑料饰件、车顶行李架、外后视镜、侧窗边框等部分全部采用亮黑色涂装，如官图中红色S6 Avant车型所示。
内饰方面，全新S6也保持了A6的整体设计，且并未过分强调运动氛围的营造，仍然体现出豪华感与科技感。新车配备了与A6/A6L S-line车型相同的平底式方向盘，仪表台在维持后者整体设计的基础上，加入了木纹饰板、钢琴黑色面板、哑光金属饰条、带有高反差色调缝线和S徽章图案的真皮运动座椅等。全新S6 Avant的内饰与三厢版有一定的区别，其采用了圆形非平底式方向盘、拉丝铝中控面板，但带有三屏联动的奥迪虚拟座舱依然继续配备。
动力方面，全新S6在不同地区提供两套动力系统。在欧洲本土，新车搭载3.0TDI V6柴油发动机，搭配电子增压器和48V轻混系统，最大功率350马力，峰值扭矩为700牛·米，传动系统匹配8速手自一体变速箱和quattro四驱系统；而在美国、亚洲和中东地区市场，新车将搭载2.9TFSI双涡轮增压V6汽油发动机，搭配48V轻混系统，最大功率450马力，峰值扭矩600牛·米，传动系统同样匹配8速手自一体变速箱和quattro四驱系统。
